Postavenie orgánov Policajného zboru na úseku výkonu dohľadu nad bezpečnosťou a plynulosťou cestnej premávky je predmetom úpravy zákona Národnej rady Slovenskej republiky č. 171/1993 Z. z. o Policajnom zbore v znení neskorších predpisov, v zmysle ktorého Policajný zbor okrem plnenia iných úloh dohliada na bezpečnosť a plynulosť cestnej premávky a spolupôsobí pri jej riadení, odhaľuje priestupky a zisťuje ich páchateľov, a ak tak ustanovuje osobitných zákon, priestupky aj objasňuje a prejednáva. Takýmto osobitným zákonom je zákon Slovenskej národnej rady č. 372/1990 Zb. o priestupkoch v znení neskorších predpisov. Policajt je v rámci plnenia úloh podľa zákona o Policajnom zbore oprávnený dávať pokyny na zastavenie dopravného prostriedku. Policajt Policajného zboru je tiež oprávnený vykonať prehliadku dopravného prostriedku ak je podozrenie, že používaním dopravného prostriedku, na dopravnom prostriedku alebo v súvislosti s dopravným prostriedkom bol spáchaný trestný čin, ďalej pri pátraní po hľadaných osobách, zbraniach, strelive, výbušninách, omamných a psychotropných látkach a jedoch a veciach pochádzajúcich z trestnej činnosti alebo súvisiacich s trestnou činnosťou.

Okrem policajta Policajného zboru, dávať pokyny zastavenie vozidla je oprávnený aj vojenský policajt v rovnošate a profesionálny vojak s vonkajším označením „POLÍCIA“; dávať pokyny na zastavenie vozidla je oprávnená aj iná osoba, ak to ustanovuje osobitný predpis Takýmto osobitným predpisom je napríklad zákon Slovenskej národnej rady č. 564/1991 Zb. o obecnej polícii v znení

neskorších predpisov, podľa ktorého príslušník obecnej polície pri plnení úloh je oprávnený okrem iného zastavovať vozidlá, ak vodič vozidla spáchal priestupok proti bezpečnosti a plynulosti cestnej premávky, ktorý je oprávnený prejednať v blokovom konaní podľa § 3 ods. 1 písm. f), alebo ak ide o vozidlo, po ktorom bolo vyhlásené pátranie. Príslušník obecnej polície je pritom v zmysle § 3 ods. 1 písm. f) zákona o obecnej polícii oprávnený objasňovať priestupky, ak tak ustanovuje osobitný predpis, prejednáva v blokovom konaní priestupky ustanovené zákonom o priestupkoch a priestupky proti bezpečnosti a plynulosti cestnej premávky spáchané neuposlúchnutím pokynu vyplývajúceho 1. z dopravnej značky zákaz zastavenia, zákaz státia, zákaz vjazdu, zákaz odbočovania, zákaz otáčania, prikázaný smer jazdy, prikázaný smer obchádzania, vyhradené parkovisko, obytná zóna, pešia zóna, školská zóna, zóna s dopravným obmedzením a parkovisko, 2. zo všeobecnej úpravy cestnej premávky, ktorou sa zakazuje zastavenie, státie a vjazd vozidiel.

Dávať pokyny na zastavenie vozidla sú ďalej oprávnení:

a) sprievodca vedených alebo hnaných zvierat, ak to vyžaduje bezpečnosť cestnej premávky,
b) vedúci organizovaného útvaru školskej mládeže alebo organizovanej skupiny detí, ktoré nepodliehajú povinnej školskej dochádzke, alebo sprievodca osôb so zdravotným postihnutím pri prechádzaní cez vozovku,
c) osoba vykonávajúca prácu na ceste spojenú s jej údržbou, opravou alebo s výstavbou, ak to vyžaduje bezpečnosť cestnej premávky,
d) osoba pribratá na zaistenie bezpečnej prevádzky železničného priecestia,
e) dostatočne spôsobilá osoba staršia ako 18 rokov, ktorú na to písomne poveril orgán Policajného zboru s určením prípadov, v ktorých môže taká osoba zastavovať vozidlá,
f) iné osoby, ak je to nevyhnutné na zaistenie bezpečnosti a plynulosti cestnej premávky alebo na zaistenie ochrany života, zdravia alebo majetku osôb.